Fahrerlose Transportsysteme

1 Einleitung.- 1.1 Zielsetzung und Aufbau der Arbeit.- 2 Das Transportsystem MONAMOVE.- 2.1 Konzept von MONAMOVE.- 2.2 Fahrerlose Transportsysteme.- 2.3 Vergleich: MONAMOVE - Fahrerlose Transportsysteme.- 2.4 Autonome mobile Roboter.- 2.5 Vergleich: MONAMOVE - Autonome mobile Roboter.- 2.6 Diskussion.- 3 Navigator und Pilot - Grundlegende Betrachtungen.- 3.1 Grenze zwischen Voraus- und Laufzeitplanung.- 3.2 Forderungen an die Gesamtplanung.- 3.3 Navigator und Pilot in MONAMOVE.- 4 Bahnplanung des Navigators auf Basis eines geometrischen Modells.- 4.1 Literaturüberblick.- 4.2 Konzept des Navigators.- 4.3 Weltmodell.- 4.4 Fahrschlauchsuche.- 4.5 Rechtsorientierung.- 4.6 Stetige Krümmungsänderung.- 4.7 Maximales Geschwindigkeitsprofil.- 4.8 Diskussion.- 5 Bahnplanung des Navigators auf Basis eines statistischen Modells.- 5.1 Literaturüberblick.- 5.2 Integration der Belegungsstatistik in die Bahnplanung.- 5.3 Integration des statistischen Flusses in die Bahnplanung.- 5.4 Beispiel für die auf statistischen Daten basierende Bahnplanung.- 5.5 Nachbearbeitung des gefundenen Weges.- 5.6 Diskussion.- 6 Mehrfahrzeugnavigatoren.- 6.1 Literaturüberblick.- 6.2 Koordination auf Basis von geometrischen Kreuzungen.- 6.3 Mehrfahrzeugnavigator ohne Koordination.- 7 Konzepte für verschiedene Piloten.- 7.1 Literaturüberblick.- 7.2 Basismerkmale für alle Piloten.- 7.3 Bahntreuer Pilot.- 7.4 Pilot mit eigenständiger Wegplanung.- 7.5 Mehrfahrzeugpilot auf Basis vorgegebener Kreuzungen.- 7.6 Mehrfahrzeugpilot mit eigenständiger Mehrfahrzeugkoordination.- 7.7 Ergänzende Bemerkungen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- A Algorithmen.- A.1 Zerlegung eines einfachen Polygons in konvexe Teilpolygone.- A.3 Floyd Algorithmus.- A.3.1 Anwendungsbeispiel für den Floyd Algorithmus.- A.3.2Erzeugung von rechtorientierten Wegen mit dem Floyd Algorithmus.- Eigene Veröffentlichungen.- Stichwortverzeichnis.