Embedded Linux mit Raspberry Pi und Co. (eBook)
408 Seiten
MITP Verlags GmbH & Co. KG
978-3-95845-062-2 (ISBN)
Ralf Jesse ist Diplom-Ingenieur der Elektrotechnik mit mehr als 25 Jahren beruflicher Praxis im Einsatz von Mikroprozessoren und -controllern. Nach ersten Erfahrungen als Entwicklungsingenieur in einem Maschinenbau-Unternehmen folgten mehr als 20 Jahre als Software-Ingenieur in einem großen japanischen Konzern.
Ralf Jesse ist Diplom-Ingenieur der Elektrotechnik mit mehr als 25 Jahren beruflicher Praxis im Einsatz von Mikroprozessoren und -controllern. Nach ersten Erfahrungen als Entwicklungsingenieur in einem Maschinenbau-Unternehmen folgten mehr als 20 Jahre als Software-Ingenieur in einem großen japanischen Konzern.
Cover 1
Impressum 4
Inhaltsverzeichnis 5
Einleitung 11
Teil I: Einführung und Einrichtung einer Entwicklungsumgebung 17
Kapitel 1: Embedded Linux 19
1.1 Desktop-Betriebssysteme 19
1.2 Bare-Metal vs. Betriebssystem 20
1.2.1 Mikroprozessoren vs. Mikrocontroller 21
1.3 Embedded Betriebssysteme 22
1.4 Die Architektur von Linux 23
1.4.1 Erläuterungen 23
1.5 Beliebte Linux-Distributionen 27
1.6 Linux installieren 29
1.6.1 Parallele Installation von Linux Mint zum vorhandenen Betriebssystem 30
1.6.2 Installation von Linux Mint in VirtualBox 32
1.7 Erfahrungen Linux Mint + VirtualBox 39
1.7.1 Größe der virtuellen Festplatte ändern 39
1.7.2 Zielpartition für VirtualBox festlegen 40
1.7.3 Umziehen der virtuellen Maschine 40
1.7.4 Nicht genügend Arbeitsspeicher 42
1.8 Weiterführende Literatur 42
Kapitel 2: Netzwerkanbindung 43
2.1 Datenaustausch zwischen Host und Embedded System 43
2.1.1 Samba 43
2.1.2 FileZilla 52
2.1.3 Daten austauschen mit scp 55
2.2 Verzeichnisstruktur von Linux/Raspbian 60
2.2.1 /bin 61
2.2.2 /boot 62
2.2.3 /dev 62
2.2.4 /etc 63
2.2.5 /home 63
2.2.6 /lib 64
2.2.7 /lost+found 65
2.2.8 /media 65
2.2.9 /mnt 65
2.2.10 /opt 65
2.2.11 /proc 65
2.2.12 /root 66
2.2.13 /run 67
2.2.14 /sbin 67
2.2.15 /selinux 67
2.2.16 /srv 67
2.2.17 /sys 67
2.2.18 /tmp 67
2.2.19 /usr 67
2.2.20 /var 68
2.3 Neue Benutzer und Gruppen einrichten 68
2.3.1 Einen User hinzufügen bzw. entfernen 68
2.3.2 Gruppen hinzufügen bzw. entfernen 69
2.4 Weiterführende Literatur 69
Kapitel 3: Shell-Programmierung 71
3.1 Erste Schritte 72
3.1.1 Die Kommandos »man« und »info« 72
3.2 Geschichte der Shells 73
3.3 Die Bourne-again-Shell – bash 73
3.3.1 Ein- und Ausgabeumleitung 74
3.3.2 Shell-Variablen 78
3.3.3 Kommentare 85
3.3.4 Systemkommandos in Shellscripts 85
3.3.5 Mehrere Kommandos in einer Zeile 87
3.3.6 Bedingungen/Vergleiche 88
3.3.7 Funktionen in Shellscripts 92
3.3.8 Schleifen 102
3.3.9 Professionelle Übergabe von Argumenten 106
3.3.10 Einschränkungen bei Shellscripts 111
3.4 Weiterführende Literatur 112
Kapitel 4: Cross-Toolchains 113
4.1 Cross-Toolchains für Raspberry Pi B+ 113
4.1.1 Toolchain und IDE für Windows 115
4.1.2 Toolchain und IDE für Linux (Mint) 116
4.1.3 Toolchain und IDE für Mac OS X 118
4.2 Die Bibliothek wiringPi 118
4.2.1 Herunterladen von wiringPi 119
4.2.2 wiringPi »bauen« 120
4.2.3 Funktionen in wiringPi 121
4.2.4 Weitere Informationen zu wiringPi 121
4.2.5 Anschlussbelegung des Raspberry Pi B+ 122
4.3 Konfiguration von Code::Blocks 123
4.3.1 Auswahl des Compilers 124
4.3.2 Einstellen der Compiler-Optionen 124
4.3.3 Bibliothek(en) hinzufügen 125
4.3.4 Erweitern des Suchpfades 126
4.3.5 Toolchain executables 127
4.3.6 Testen der Toolchain 128
4.4 crosstool-ng 134
4.4.1 Vorarbeiten 135
4.4.2 Erstellen und installieren von crosstool-ng 136
4.4.3 Toolchain konfigurieren 137
4.5 Weiterführende Literatur 141
Teil II: Techniken zur Programmierung von Kernel und rootfs 143
Kapitel 5: Raspbian – der Kernel 145
5.1 Überblick 146
5.1.1 Einmalig durchzuführende Schritte 146
5.1.2 Zu wiederholende Schritte 146
5.2 Kernel erzeugen – detaillierte Anleitung 147
5.2.1 Einmalig durchzuführende Schritte – Details 147
5.2.2 Zu wiederholende Schritte 151
5.3 Das Shellscript mkrpi 166
5.3.1 mkrpi – das Listing zum Shellscript 167
5.3.2 Funktion und Anwendung von mkrpi 175
5.4 Weiterführende Literatur 180
Kapitel 6: Das root-Dateisystem – rootfs 181
6.1 rootfs erzeugen 182
6.1.1 Benötigte Software 183
6.1.2 Die nächsten Schritte 185
6.1.3 Imagedatei erzeugen 198
6.1.4 Schreiben der Boot-Partition 203
6.1.5 Schreiben des root-Dateisystems 205
6.1.6 Das Ende naht ... 206
6.2 Alternative Methode 207
6.2.1 Beschaffung und Anwendung von Buildroot 208
6.3 Weiterführende Literatur 215
Kapitel 7: Der Bootprozess 217
7.1 Bare-Metal-Systeme 217
7.2 Geräte mit Betriebssystem 218
7.2.1 Der Bootprozess des Raspberry Pi 218
7.2.2 Der Bootprozess beim BeagleBone Black BBB 219
7.2.3 Der Bootprozess beim Cubieboard 219
7.3 Allgemeine Beschreibung des Bootvorgangs 220
7.3.1 Bootloader 220
7.3.2 Die Aufgabe von Bootloadern 221
7.4 Das U-Boot und der Raspberry Pi 224
7.4.1 Sourcecode von »Das U-Boot« 224
7.5 Weiterführende Literatur 241
Teil III: Grundlagen der Treiberentwicklung 243
Kapitel 8: Treiber und Module I 245
8.1 Auffrischung 246
8.2 »Normale« Dateien und Gerätedateien 247
8.2.1 Schnittstellen zwischen User Space und Kernel 248
8.2.2 Schnittstellen zwischen Kernel und Hardware 249
8.2.3 Wichtige Programme im User Space 251
8.3 Weitere Voraussetzungen 255
8.4 Das erste Kernelmodul 256
8.4.1 Quelltext des Moduls und Makefile 257
8.4.2 Kompilieren des Moduls 258
8.4.3 Modul testen 258
8.4.4 Details zu nix.c/nix.ko 261
8.4.5 kbuild 261
8.5 Ein weiteres einfaches Kernelmodul 263
8.5.1 Der Sourcecode 263
8.5.2 Log-Level 265
8.5.3 Kernelmodul ausprobieren 265
8.6 Moderne Variante von hellodriver 266
8.6.1 Moderne Variante des hellodriver-Moduls 267
8.7 Ende der Einführung 268
8.8 Weiterführende Literatur 269
Kapitel 9: Treiber und Module II 271
9.1 Auf dem Weg zu einem richtigen Gerät 271
9.1.1 Funktionen, Makros, Datentypen 271
9.1.2 Der Sourcecode 279
9.2 Weiterführende Literatur 290
Kapitel 10: Treiber und Module III 291
10.1 Checkliste für die Treiberentwicklung 291
10.1.1 Headerdateien 291
10.1.2 Die Struktur file_operations 292
10.1.3 Initialisierung eines Treibers/Moduls 293
10.1.4 Entfernen von Treibern/Modulen 295
10.1.5 Funktion mydevice_open 296
10.1.6 Funktion mydevice_close 297
10.1.7 Schreiben und Lesen 298
10.1.8 The End 300
10.1.9 Generelle Erklärung einiger Funktionen 301
10.2 Ansteuerung »echter« Hardware 303
10.2.1 GPIO-Funktionen 304
10.2.2 GPIOs anwenden 306
10.2.3 (Mögliche) Erweiterung des Treibers 310
10.3 Weiterführende Literatur 312
Teil IV: Treiberentwicklung in der Praxis 313
Kapitel 11: Praxis I 315
11.1 Das serielle Schieberegister SN74HC595 315
Kapitel 12: Praxis II 329
12.1 Der Baustein Maxim 7219 329
12.1.1 Beschreibung des Maxim 7219 330
12.1.2 Zeitverhalten bei der Ansteuerung 331
12.1.3 Kaskadieren mehrerer Maxim 7219/7221 332
12.2 Ansteuerung einer 8 x 8-LED-Matrix 333
12.2.1 Der Schaltplan 333
12.3 Die Treibersoftware 335
12.3.1 Das Makefile 336
12.3.2 Die Headerdatei max7219.h 337
12.3.3 Der C-Sourcecode max7219imp.c 338
12.3.4 Das Testprogramm für den Treiber 346
12.3.5 Verbesserungsvorschläge 351
12.4 Ansteuerung von 7-Segment-Anzeigen 352
Kapitel 13: Praxis III 353
13.1 Der HD44780 – Aus dem Datenblatt 353
13.2 Die Hardware 355
13.3 Die Headerdatei hd44780.h 356
13.3.1 Einige Erläuterungen 359
13.4 Der Treiber hd44780.c 361
13.4.1 Erläuterung des Programms 371
13.5 Das Testprogramm im User Space 375
13.6 Weiterführende Literatur 380
Anhang A: Literaturverzeichnis 381
A.1 Embedded Systeme, Architektur etc. 381
A.2 VirtualBox 381
A.3 Samba 381
A.4 Shell-Programmierung 381
A.5 Toolchains und Bibliotheken 382
A.6 Bootstrapping, Buildroot etc. 382
A.7 Der Bootprozess 382
A.8 Pointer und Strukturen in C 382
A.9 Das Kernel-Buildsystem und Treiber 382
A.10 Bücher 383
Anhang B: Belegung der GPIO-Ports 385
B.1 GPIO-Belegung gemäß wiringPi 385
B.2 GPIO-Belegung gemäß Broadcom 386
Anhang C: Safety und Security 387
C.1 Security 387
C.2 Safety 388
C.2.1 Maßnahmen in der Automobilindustrie 388
C.2.2 Umsetzung in der Programmierung 389
C.3 Ergänzende Literatur 390
Anhang D: Kopieren mit scp 391
Anhang E: Code::Blocks 393
E.1 Projekteinstellungen 393
E.1.1 Properties 394
E.1.2 Build options ... 395
Stichwortverzeichnis 397
Einleitung
Embedded Linux? hat nicht zuletzt durch die Artikel in Spiegel Online (2012) und Focus Online (2013) einen sehr hohen Bekanntheitsgrad erlangt. Dass Embedded Linux Programmierern, »Makern« und professionellen Hard- und Softwareentwicklern bereits bekannt war, kann man getrost voraussetzen. Anders ist dies bei »normalen« Anwendern: Dass die Hersteller aktueller Blueray-Disk-Player oder des neuen Smart-TV sowie von Wasch- und Geschirrspülmaschinen oder Wäschetrocknern Embedded Linux sehr häufig für die Steuerung der Elektronik und die Benutzerführung einsetzen, war der Allgemeinheit vor Erscheinen dieser Artikel vermutlich nicht geläufig. Dass Android, das Betriebssystem für Smartphones, ebenfalls einen (Embedded-)Linux-Kern hat, war vielen Anwendern wahrscheinlich ebenfalls unbekannt.
Die sehr beliebten Mini-Computer Raspberry Pi?, BeagleBone Black? und »Kollegen« haben dazu beigetragen, das Interesse an den Grundlagen von Embedded Linux sowie dessen Programmierung und Nutzung für alltägliche Dinge zu wecken, wie die Steuerung von Markisen und der Wohnraum-Beleuchtung oder die Regelung von Heizungsanlagen während der Abwesenheit: Viele Anwender, die früher nicht daran gedacht haben, sich mit diesem – zugegebenermaßen – komplexen Thema zu befassen, haben in dieser Beschäftigung ein interessantes Hobby und möglicherweise den Einstieg in eine neue berufliche Herausforderung gefunden.
Dieses Buch soll Ihnen unter Einsatz des Raspberry Pi den Einstieg in die Welt von Embedded Linux ebnen. Da die vermittelten Grundlagen allgemeingültig sind, können Sie die Erkenntnisse ebenfalls auf andere Embedded PCs übertragen. Sie werden erfahren, wie Sie eine Cross-Entwicklungsumgebung aufsetzen, wie Sie Daten zwischen dem Entwicklungs-PC und dem Zielgerät (dem Embedded PC) austauschen, wie Sie den Entwicklungsaufwand durch den Einsatz von »Das U-Boot« weiter reduzieren und optimieren können, und Sie lernen den Einstieg in die Treiberprogrammierung kennen. Ein vereinfachter Einstieg in die Shellprogrammierung zeigt Ihnen die Nutzung der wichtigsten Systemkommandos, sodass Sie in die Lage versetzt werden, eigene Shellscripts zu entwickeln bzw. bereits vorhandenes Wissen aufzufrischen. Das Ende jedes Kapitels umfasst eine Übersicht über ausgewählte weiterführende Literatur zum behandelten Stoff, sodass Sie die erworbenen Kenntnisse problemlos entsprechend Ihren eigenen Wünschen und Vorstellungen vertiefen können.
Als zwingend werden mittlere bis gute Kenntnisse der Programmiersprache C und der englischen Sprache vorausgesetzt. Die Gründe hierfür sind, dass der Kernel von Embedded Linux zu einem bedeutenden Teil in dieser Programmiersprache geschrieben wurde und wesentliche weiterführende Literatur – auch in Form von Datenblättern – nur in englischer Sprache verfügbar ist. Ebenfalls vorausgesetzt wird, dass Sie wissen, wie Ihr Mini-Computer in Betrieb genommen wird: Informationen zur Beschaffung und Installation des Betriebssystems vermittelt dieses Buch nicht!
Besondere Kenntnisse der Elektronik werden nicht vorausgesetzt, obwohl gewisse Grundlagen hier sehr hilfreich sind! Sie werden später beispielsweise Leuchtdioden sowohl direkt (Kapitel 4) als auch unter Einsatz von Schieberegistern ansteuern (Teil IV, Praxisteil I): Dass ohmsche Widerstände den elektrischen Strom begrenzen und somit eine Überlastung der GPIO-Leitungen oder hieran angeschlossener elektronischer Komponenten vermeiden, sollte als Basiswissen vorhanden sein.
Zielgruppe dieses Buches
Dieses Buch richtet sich an alle, die »mehr« aus ihrem Embedded System herausholen wollen. Diese Gruppe umfasst mit Ausnahme »echter« Linux-Profis alle Anwender vom Hobbyisten und interessierten Laien über Studenten aller technischen Fachrichtungen bis hin zu denjenigen, die ihr Geld mit der Programmierung von Computern oder der Entwicklung elektronischer Schaltungen verdienen, sich aber bisher noch nicht vertiefend mit Linux oder Embedded Linux beschäftigt haben.
An der Definition der Zielgruppe für dieses Buch erkennen Sie, dass Linux-Kenntnisse nicht erforderlich sind: Die erforderlichen Grundlagen für einen erfolgreichen Einsatz sowie für die Einarbeitung in vertiefende Aspekte werden in diesem Buch erarbeitet.
Das Buch ist in vier Teile gegliedert, von denen der erste Teil einen »sanften« Einstieg in die Embedded-Linux-Welt darstellt.
Teil I
In Kapitel 1 werden Sie den Unterschied zwischen sogenannten Bare-Metal-Mikrocontroller-Systemen und Mikrocontroller-Systemen mit Betriebssystem sowie den Unterschied zwischen dem Kernel »Linux« und Linux-Distributionen kennenlernen. Sie erfahren hier auch den Unterschied zwischen Mikroprozessoren und Mikrocontrollern. Im Anschluss erhalten Sie – ebenfalls noch in Kapitel 1 – einen Überblick über die grundlegende Architektur von Linux und Embedded Linux. Den Abschluss von Kapitel 1 bildet eine Beschreibung der Parallelinstallation von Linux Mint zu einem bereits vorhandenen Windows-Betriebssystem bzw. der Installation von Linux Mint in einer virtuellen Maschine. Die Durchführung einer dieser Varianten ist sehr empfehlenswert, da die »Rechenpower« des Raspberry Pi im Vergleich zu Standard-PCs – gelinde gesagt – unterdurchschnittlich ist: Wenn es später im Buch darum geht, einen eigenen Kernel zu entwickeln, werden Sie die Vorteile des sogenannten Cross-Developments zu schätzen wissen.
Kapitel 2 befasst sich im ersten Schritt mit der Installation und der Basiskonfiguration von Samba. Hierdurch lässt sich der Mini-Computer in ein bereits vorhandenes (Heim-)Netzwerk integrieren. Dies ist nicht immer erwünscht oder erforderlich. Es muss dann aber eine andere Möglichkeit vorhanden sein, um die Software vom Host auf das Target zu übertragen und dort zu testen. Für diese Anforderung liefert Kapitel 2 ebenfalls eine Antwort. Der überwiegende Teil von Kapitel 2 beschreibt die Verzeichnisstruktur eines typischen Unix- oder Linux-Betriebssystems, also auch die eines Embedded Linux.
In Kapitel 3 steht die Programmierung der Shell im Vordergrund. Die Shell ist ein wesentlicher Aspekt für die Beherrschung von Linux/Embedded Linux. Steht auf einem Desktop-Linux in der Regel eine grafische Benutzeroberfläche auch für die Systemverwaltung zur Verfügung, so existiert diese Möglichkeit auf Embedded-Systemen in der Regel aufgrund der stark eingeschränkten Ressourcen (CPU-Taktung, Mangel an Arbeitsspeicher, Festplattenspeicher etc.) nicht. Dieses Kapitel liefert eine grundlegende Einführung in die wichtigsten Aspekte der Shell-Programmierung.
Bevor der Einstieg in die Shell-Programmierung erfolgt, werden aber zunächst die Programme man und info vorgestellt, da sie sehr ausführliche Informationen zu den einzelnen Kommandos zur Verfügung stellen. Darüber hinaus geht es vorher um die Ein- und Ausgabeumlenkung. Im Anschluss werden dann aber endlich die wichtigsten Features zum Einsatz der bash beschrieben. Hierzu zählen Shell-Variablen, die Programmierung von Alternativen (if-then-elif-else-fi sowie case-esac) bzw. Abfragen sowie die Programmierung von Schleifen.
Kapitel 4 beschreibt den Aufbau einer Cross-Entwicklungsumgebung für Software, die später auf dem Embedded PC ausgeführt werden soll. Ich habe mich hier für Code::Blocks entschieden, einer integrierten Entwicklungsumgebung, die für Windows-, Linux- und Mac-OS-X-Systeme verfügbar ist. Der besondere Charme dieser Entwicklungsumgebung liegt darin, dass sie vollständig in der Programmiersprache C++ geschrieben wurde, sodass die Abhängigkeit von weiterer Software entfällt, wie einer Java-Laufzeitumgebung: Durch die Installation von systemspezifischer Software, die grundsätzlich immer für die Softwareentwicklung benötigt wird, sind alle Abhängigkeiten automatisch erfüllt. Der Brite Gordon Henderson hat für den Raspberry Pi die Bibliothek wiringPi entwickelt und als Open-Source-Software der Community zur Verfügung gestellt. Kapitel 4 beschreibt die Beschaffung dieser Bibliothek und bietet darüber hinaus einen ersten Einstieg in ihre Nutzung.
Teil II
Kapitel 5 beschreibt, wie Sie einen eigenen Embedded-Linux-Kernel bauen und in Betrieb nehmen. Hierbei handelt es sich um einen Standardkernel ohne weitere Modifikationen. Wenn Sie zu einem späteren Zeitpunkt einen eigenen Kernel entwickeln wollen, so zeigt Ihnen dieses Kapitel, worauf Sie zu achten haben. Diese Beschreibung liegt in einer Schritt-für-Schritt-Form vor, sodass Sie sie auch als eine Art Checkliste betrachten können. Dass auch Alternativen für die meisten der erforderlichen Schritte erläutert werden, erweitert den Horizont und zeigt, dass im Regelfall immer mehrere Varianten zum gewünschten Ergebnis führen.
In Kapitel 6 wird gezeigt, wie Sie ein root-Dateisystem von Hand erzeugen können. Mit dem Wissen aus Kapitel 3, dem Verstehen des Shellscripts mkrpi aus Kapitel 5 sowie der in diesem Kapitel beschriebenen Vorgehensweise sollten Sie in der Lage sein, die hier durchgeführten Schritte selbst mit einem Shellscript zu automatisieren. Der Fokus liegt hierbei auf dem...
| Erscheint lt. Verlag | 29.1.2016 |
|---|---|
| Reihe/Serie | mitp Professional |
| Verlagsort | Frechen |
| Sprache | deutsch |
| Themenwelt | Informatik ► Weitere Themen ► Hardware |
| Schlagworte | BeagleBoard • BeagleBone Black • Crossentwicklung • crossplatformm cross compiler • Cubieboard • desktop linux • embedded Linux primer • Embedded Programming • Embedded System • Kernel • Linux embedded • linux kernel • linux treiber • Raspbian • Raspian • Shell Script |
| ISBN-10 | 3-95845-062-8 / 3958450628 |
| ISBN-13 | 978-3-95845-062-2 / 9783958450622 |
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