Hybrid Control and Motion Planning of Dynamical Legged Locomotion - Guy A. Dumont, William A. Gruver, Kaveh Akabri Hamed, Nasser Sadati

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Hybrid Control and Motion Planning of Dynamical Legged Locomotion (eBook)

Guy A. Dumont, William A. Gruver, Kaveh Akabri Hamed, Nasser Sadati (Autoren)

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2012 | 1. Auflage
272 Seiten
Wiley (Verlag)
978-1-118-39370-3 (ISBN)

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This book addresses the need in the field for a comprehensive review of motion planning algorithms and hybrid control methodologies for complex legged robots. Introducing a multidisciplinary systems engineering approach for tackling many challenges posed by legged locomotion, the book provides engineering detail including hybrid models for planar and 3D legged robots, as well as hybrid control schemes for asymptotically stabilizing periodic orbits in these closed-loop systems. Complete with downloadable MATLAB code of the control algorithms and schemes used in the book, this book is an invaluable guide to the latest developments and future trends in dynamical legged locomotion.

NASSER SADATI is Professor in the Department of Electrical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran. GUY A. DUMONT is Professor in the Department of Electrical and Computer Engineering, The University of British Columbia, Vancouver, BC, Canada. KAVEH AKBARI HAMED is Postdoctoral Research Fellow at the Electrical Engineering and Computer Science Department, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA. WILLIAM A. GRUVER is Professor Emeritus in the School of Engineering Science, Simon Fraser University, Burnaby, BC, Canada.

Erscheint lt. Verlag	29.8.2012
Reihe/Serie	IEEE Series on Systems Science and Engineering
Sprache	englisch
Themenwelt	Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik
	Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik
	Technik ► Maschinenbau
Schlagworte	biomedical engineering • Biomedical Engineering Special Topics • Biomedizinische Technik • Biomedizintechnik • Control Systems Technology • Electrical & Electronics Engineering • Elektrotechnik u. Elektronik • Regelungstechnik • Robotics • Robotik • Spezialthemen Biomedizintechnik
ISBN-10	1-118-39370-8 / 1118393708
ISBN-13	978-1-118-39370-3 / 9781118393703

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