Roboterkinematik (eBook)

'Robot Kinematics' ist ein unverzichtbarer Leitfaden in die komplexe und doch faszinierende Welt der Roboterbewegung und -steuerung. Dieses Buch, Teil der Reihe 'Robotics Science', richtet sich an Fachleute, Studenten, Enthusiasten und Bastler, die die Feinheiten der Roboterkinematik verstehen möchten. Egal, ob Sie ein Doktorand sind, der sein Wissen vertiefen möchte, oder ein Fachmann, der seine Fähigkeiten verbessern möchte, dieses Buch vermittelt Ihnen sowohl grundlegende Prinzipien als auch modernste Anwendungen in der Robotik.

Roboterkinematik-Stellt die grundlegenden Prinzipien der Roboterbewegung und den mathematischen Rahmen dahinter vor.

Industrieroboter-Bespricht die verschiedenen Arten von Industrierobotern und ihre kinematischen Systeme für die Produktion.

Konfigurationsraum (Physik)-Erforscht das Konzept des Konfigurationsraums und seine Rolle bei der Lösung von Roboterbewegungsproblemen.

Inverse Kinematik-Konzentriert sich auf Methoden zur Bestimmung von Gelenkparametern, die eine gewünschte Endeffektorposition erreichen.

Armlösung-Untersucht Lösungen für Roboterarmkonfigurationen, von einfachen bis zu fortgeschrittenen Manipulationen.

Schraubentheorie-Führt in die Schraubentheorie ein, eine mathematische Methode zur Beschreibung der Bewegung starrer Körper und der Roboterkinematik.

Verbindung (mechanisch)-Betrachtet die Rolle mechanischer Verbindungen im Roboterdesign und ihre Auswirkungen auf die Bewegung.

Trajektorienoptimierung-Untersucht Methoden zur Optimierung von Robotertrajektorien für effiziente und genaue Bewegung.

Inverse Dynamik-Behandelt, wie die Kräfte und Drehmomente berechnet werden, die erforderlich sind, um die gewünschte Bewegung in einem Roboter zu erzeugen.

Mechanische Singularität-Bespricht Singularitäten in Robotersystemen und wie sie sich auf Bewegung und Stabilität auswirken.

Serieller Manipulator-Konzentriert sich auf serielle Robotermanipulatoren, ihre Struktur und Bewegungsanalyse.

Paralleler Manipulator-Analysiert parallele Robotermanipulatoren und ihre Vorteile gegenüber seriellen in bestimmten Anwendungen.

Vorwärtskinematik-Untersucht die Methode zur Bestimmung der Position und Ausrichtung des Endeffektors eines Roboters.

Kinematische Kette-Führt das Konzept kinematischer Ketten und ihre Anwendung bei der Roboterbewegung ein.

321-kinematische Struktur-Konzentriert sich auf die 321-kinematische Struktur, eine gängige Konfiguration in der Robotik.

Denavit-Hartenberg-Parameter-Erläutert diese Standardkonvention zur Beschreibung von Roboterarmkonfigurationen.

OpenRAVE-Erklärt, wie OpenRAVE, eine Open-Source-Software, zur Planung und Simulation von Roboterbewegungen verwendet wird.

Manipulierbarkeitsellipsoid-Führt das Konzept von Manipulierbarkeitsellipsoiden und ihre Verwendung bei der Bewertung der Roboterleistung ein.

Kinematische Gleichungen-Bietet einen tiefen Einblick in die kinematischen Gleichungen, die die Roboterbewegung und -manipulation steuern.

Formel für das Produkt von Exponentialfunktionen-Konzentriert sich auf dieses mathematische Werkzeug zur effizienteren Modellierung von Roboterbewegungen.

Fünfgelenk-Analysiert den Fünfgelenkmechanismus und seine Anwendung in Robotersystemen für präzise Bewegungen.