Belief State Planning for Autonomous Driving: Planning with Interaction, Uncertain Prediction and Uncertain Perception
Seiten
2021
KIT Scientific Publishing (Verlag)
978-3-7315-1039-0 (ISBN)
KIT Scientific Publishing (Verlag)
978-3-7315-1039-0 (ISBN)
This work presents a behavior planning algorithm for automated driving in urban environments with an uncertain and dynamic nature. The algorithm allows to consider the prediction uncertainty (e.g. different intentions), perception uncertainty (e.g. occlusions) as well as the uncertain interactive behavior of the other agents explicitly. Simulating the most likely future scenarios allows to find an optimal policy online that enables non-conservative planning under uncertainty.
Erscheinungsdatum | 14.09.2021 |
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Reihe/Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 048 |
Zusatzinfo | graph. Darst. |
Sprache | englisch |
Maße | 148 x 210 mm |
Gewicht | 350 g |
Themenwelt | Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik |
Schlagworte | Autonomes Fahren • Autonomous Driving • Behavior Planning • Decision Making • Entscheidungsfindung • Interactive planning • Interaktion • Trajectory Planning • Trajektorienplanung • Verhaltensgenerierung |
ISBN-10 | 3-7315-1039-1 / 3731510391 |
ISBN-13 | 978-3-7315-1039-0 / 9783731510390 |
Zustand | Neuware |
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