Dynamikuntersuchungen und Regelungskonzepte zum Betrieb von Containerkranen

In dieser Arbeit werden neue Regelungsmöglichkeiten für Containerkrane entwickelt, indem alle Freiheitsgrade der Last modelliert und die Dynamik mit einem Mittelungsverfahren untersucht wird. Ein weiterentwickeltes Cubature-Kalman-Filter mit stochastischer Integration höherer Ordnung ermöglicht die präzise Zustandsschätzung. Diese wird zusammen mit einem systematisch für unteraktuierte Systeme entworfenen Sliding-Mode-Regler theoretisch und experimentell am Versuchskran untersucht. Die entwickelten Methoden werden auf die Regelung von Drehschwingungen der Last um die Hochachse und die Dynamik eines halbvollen Tankcontainers beim Umschlagprozess angewendet.