Kollektive Erstellung hochgenauer Straßenmodelle und multimodale Fahrzeugeigenlokalisierung als Grundlagen hochautomatisierter Fahrfunktionen
Seiten
2018
Dr. Hut (Verlag)
978-3-8439-3477-0 (ISBN)
Dr. Hut (Verlag)
978-3-8439-3477-0 (ISBN)
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Diese Arbeit präsentiert grundlegende Lösungsansätze für die Realisierung des hochautomatisierten Fahrens (HaF) unter Verwendung von hochgenauen A-priori-Straßenmodellen und multimodalen Perzeptionsdaten von Sensoren mit physikalisch redundanten Messprinzipien.
Der erste Kernbeitrag ist das HaF-Straßenmodell, ein generisches Konzept eines hochgenauen Straßenmodells zur Erprobung des hochautomatisierten Fahrens unter Verwendung von A-priori-Karteninformationen.
Der zweite Kernbeitrag ist ein patentiertes, hierarchisches informationsgraphenbasiertes Offline-Verfahren zur Erstellung von HaF-Straßenmodellen durch eine Aggregation multimodaler Perzeptionsdaten mehrerer Fahrzeuge.
Den dritten Kernbeitrag stellt ein multimodales Lokalisierungsverfahren dar, welches eine hochgenaue, robuste fahrbahnrelative Lokalisierung unter Verwendung des multimodalen A-priori-Umgebungsmodells und GPS-, Fahrzeugodometrie-, Kamera-, Lidar- und Radar-Sensoren ermöglicht.
Zur Evaluierung der vorgestellten Verfahren wurde für einen acht Kiolometer langen Autobahnring aus den Messdaten von fünf Messfahrten ein HaF-Straßenmodell erstellt und anschließend für die Fahrzeugeigenlokalisierung eingesetzt. Der Vergleich mit Real-Time-Kinematics-Differental-GPS (RTK-DGPS) Referenzdaten zeigt, dass mit den erreichten Genauigkeiten das hochautomatisierte Fahren auf Autobahnen umgesetzt werden kann.
Der erste Kernbeitrag ist das HaF-Straßenmodell, ein generisches Konzept eines hochgenauen Straßenmodells zur Erprobung des hochautomatisierten Fahrens unter Verwendung von A-priori-Karteninformationen.
Der zweite Kernbeitrag ist ein patentiertes, hierarchisches informationsgraphenbasiertes Offline-Verfahren zur Erstellung von HaF-Straßenmodellen durch eine Aggregation multimodaler Perzeptionsdaten mehrerer Fahrzeuge.
Den dritten Kernbeitrag stellt ein multimodales Lokalisierungsverfahren dar, welches eine hochgenaue, robuste fahrbahnrelative Lokalisierung unter Verwendung des multimodalen A-priori-Umgebungsmodells und GPS-, Fahrzeugodometrie-, Kamera-, Lidar- und Radar-Sensoren ermöglicht.
Zur Evaluierung der vorgestellten Verfahren wurde für einen acht Kiolometer langen Autobahnring aus den Messdaten von fünf Messfahrten ein HaF-Straßenmodell erstellt und anschließend für die Fahrzeugeigenlokalisierung eingesetzt. Der Vergleich mit Real-Time-Kinematics-Differental-GPS (RTK-DGPS) Referenzdaten zeigt, dass mit den erreichten Genauigkeiten das hochautomatisierte Fahren auf Autobahnen umgesetzt werden kann.
Erscheinungsdatum | 02.03.2018 |
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Reihe/Serie | Robotik und Automation |
Verlagsort | München |
Sprache | deutsch |
Maße | 148 x 210 mm |
Gewicht | 268 g |
Themenwelt | Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik |
Schlagworte | Automatisiertes Fahren • Hochgenaue Karten • Multimodale Eigenlokalisierung |
ISBN-10 | 3-8439-3477-0 / 3843934770 |
ISBN-13 | 978-3-8439-3477-0 / 9783843934770 |
Zustand | Neuware |
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