Hochpräzise adaptive Steuerung und Regelung robotergeführter Prozesse

The thesis at hand contributes to four main areas. The investigations regarding the absolute accuracy contribute to a better understanding of the accuracy behavior of jointed arm robots. The investigated universal online closed-loop control system allows a reliable compensation of movement deviations. The image data processing system enables a highly accurate and efficient tracking of robotic movements. The developed algorithms for trajectory optimization allow a continuous robotic movement behavior considering process specific boundary conditions.

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Vorliegende Arbeit liefert in vier Bereichen einen deutlichen Nutzen. Die Absolutgenauigkeitsuntersuchungen liefern einen Beitrag zum besseren Verständnis des Genauigkeitsverhaltens von Knickarmrobotern. Das erforschte universelle Regelungssystem ermöglicht einen zuverlässigen Ausgleich von Bewegungsabweichungen. Das erarbeitete Bildverarbeitungssystem erlaubt die Verfolgung robotischer Bewegungen mit hoher geometrischer Präzision und Zeiteffizienz. Die entwickelten Algorithmen zur automatisierten Bahnoptimierung ermöglichen ein kontinuierliches Roboterbewegungsverhalten unter Berücksichtigung prozessspezifischer Randbedingungen.