Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments
Seiten
2017
KIT Scientific Publishing (Verlag)
978-3-7315-0580-8 (ISBN)
KIT Scientific Publishing (Verlag)
978-3-7315-0580-8 (ISBN)
Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.
Erscheinungsdatum | 24.01.2017 |
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Reihe/Serie | Karlsruher Schriften zur Anthropomatik ; 27 |
Zusatzinfo | graph. Darst. |
Sprache | englisch |
Maße | 148 x 210 mm |
Gewicht | 520 g |
Themenwelt | Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik |
Schlagworte | Autonomes Fahren • Autonomous Driving • Bewegungsplanung • Elektronik, Nachrichtentechnik • Hindernisvermeidung • mobile Roboter • Mobile Robots • Motion Planning • Nachrichtentechnik • Obstacle Avoidance • Path Planning • Pfadplanung |
ISBN-10 | 3-7315-0580-0 / 3731505800 |
ISBN-13 | 978-3-7315-0580-8 / 9783731505808 |
Zustand | Neuware |
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