Nichtlineare Dynamiken zur Szenenrepräsentation und Verhaltensgenerierung in einer Architektur zur Fahrerassistenz

Die Steuerung eines Fahrzeugs im Straßenverkehr stellt hohe Ansprüche an den Fahrer. Sich ständig ändernde Umgebungsinformationen, Regel- und Erfahrungswissen müssen integriert werden, um ein geplantes Fahrverhalten (z.B. Überholen) in eine angemessene Handlung umzusetzen. Die Fähigkeit, diese Aufgabe zu erfüllen, variiert mit der Konstitution des Fahrers über der Zeit.Fahrerassistenzsysteme haben die Aufgabe, eine kontinuierlich gute Fahrleistung zu ermöglichen. Zu diesem Zweck werden einzelne Fahraufgaben unterstützt oder übernommen.Diese Arbeit stellt eine Architektur zur Fahrerassistenz vor. Sie wertet gesammelte Umweltdaten in einer Szenenrepräsentation aus. Diese Informationen werden in der Verhaltensgenerierung in ein autonomes Fahrverhalten umgesetzt. Durch die verwendeten nichtlinearen Dynamiken werden autonom situations- und absichtskonforme Fahrverhalten erzeugt.