Autonomous Tracked Robots in Planar Off-Road Conditions (eBook)
VIII, 119 Seiten
Springer International Publishing (Verlag)
978-3-319-06038-5 (ISBN)
This monograph is framed within the context of off-road mobile robotics. In particular, it discusses issues related to modelling, localization, and motion control of tracked mobile robots working in planar slippery conditions. Tracked locomotion constitutes a well-known solution for mobile platforms operating over diverse challenging terrains, for that reason, tracked robotics constitutes an important research field with many applications (e.g. agriculture, mining, search and rescue operations, military activities). The specific topics of this monograph are: historical perspective of tracked vehicles and tracked robots; trajectory-tracking model taking into account slip effect; visual-odometry-based localization strategies; and advanced slip-compensation motion controllers ensuring efficient real-time execution. Physical experiments with a real tracked robot are presented showing the better performance of the suggested novel approaches to known techniques.
Keywords: longitudinal slip, visual odometry, slip-compensation control, robust predictive control, trajectory tracking.
Related subjects: Robotics - Mechanical Engineering - Mechanics - Computer Science - Artificial Intelligence - Applications
Introduction.- Modelling Tracked Robots in Planar O-Road Conditions.- Localization of Tracked Robots in Planar Road Conditions.- Adaptive Motion Controllers for Tracked Robots.- Robust Predictive Motion Controllers for Tracked Robots.- Conclusions and Future Works.
| Erscheint lt. Verlag | 22.3.2014 |
|---|---|
| Reihe/Serie | Studies in Systems, Decision and Control |
| Zusatzinfo | VIII, 119 p. 56 illus., 27 illus. in color. |
| Verlagsort | Cham |
| Sprache | englisch |
| Themenwelt | Technik ► Maschinenbau |
| Schlagworte | Adaptive Control • Autonomous Tracked Robots • Motion Control • Planar Off-Road Conditions • Predictive control • Robotics • SLIP • Trajectory Tracking • Visual Odometry |
| ISBN-10 | 3-319-06038-4 / 3319060384 |
| ISBN-13 | 978-3-319-06038-5 / 9783319060385 |
| Haben Sie eine Frage zum Produkt? |
PDF (Wasserzeichen)Größe: 6,9 MB
DRM: Digitales Wasserzeichen
Dieses eBook enthält ein digitales Wasserzeichen und ist damit für Sie personalisiert. Bei einer missbräuchlichen Weitergabe des eBooks an Dritte ist eine Rückverfolgung an die Quelle möglich.
Dateiformat: PDF (Portable Document Format)
Mit einem festen Seitenlayout eignet sich die PDF besonders für Fachbücher mit Spalten, Tabellen und Abbildungen. Eine PDF kann auf fast allen Geräten angezeigt werden, ist aber für kleine Displays (Smartphone, eReader) nur eingeschränkt geeignet.
Systemvoraussetzungen:
PC/Mac: Mit einem PC oder Mac können Sie dieses eBook lesen. Sie benötigen dafür einen PDF-Viewer - z.B. den Adobe Reader oder Adobe Digital Editions.
eReader: Dieses eBook kann mit (fast) allen eBook-Readern gelesen werden. Mit dem amazon-Kindle ist es aber nicht kompatibel.
Smartphone/Tablet: Egal ob Apple oder Android, dieses eBook können Sie lesen. Sie benötigen dafür einen PDF-Viewer - z.B. die kostenlose Adobe Digital Editions-App.
Zusätzliches Feature: Online Lesen
Dieses eBook können Sie zusätzlich zum Download auch online im Webbrowser lesen.
Buying eBooks from abroad
For tax law reasons we can sell eBooks just within Germany and Switzerland. Regrettably we cannot fulfill eBook-orders from other countries.
aus dem Bereich
