Virtual Decomposition Control (eBook)
XXV, 448 Seiten
Springer Berlin (Verlag)
978-3-642-10724-5 (ISBN)
Driven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis. The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty.
This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow.
This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.
Virtual Decomposition Control Theory.- Mathematical Preliminaries.- Virtual Decomposition Control - A Two DOF Example.- Virtual Decomposition Control - General Formulation.- Virtual Decomposition Control Applications.- Control of Electrically Driven Robots.- Control of Motor/Transmission Assemblies.- Control of Hydraulic Robots.- Control of Coordinated Multiple Robot Manipulators.- Control of Space Robots.- Control of Humanoid Robots.- Control of Force-Reflected Bilateral Teleoperation.- Control of Modular Robot Manipulators.- Control of Flexible Link Robots.- Applications to Electrical Circuits.
Erscheint lt. Verlag | 6.4.2010 |
---|---|
Reihe/Serie | Springer Tracts in Advanced Robotics |
Verlagsort | Berlin |
Sprache | englisch |
Themenwelt | Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik |
Technik ► Maschinenbau | |
Schlagworte | Adaptive Control • Control of complex robots • Control of coordinated multiple robots • Control of flexible joint robots • extension • humanoid robots • Knowledge • robot • Robot control • Robotics • Space Robots • Teleoperation |
ISBN-10 | 3-642-10724-9 / 3642107249 |
ISBN-13 | 978-3-642-10724-5 / 9783642107245 |
Haben Sie eine Frage zum Produkt? |
Kopierschutz: Adobe-DRM
Adobe-DRM ist ein Kopierschutz, der das eBook vor Mißbrauch schützen soll. Dabei wird das eBook bereits beim Download auf Ihre persönliche Adobe-ID autorisiert. Lesen können Sie das eBook dann nur auf den Geräten, welche ebenfalls auf Ihre Adobe-ID registriert sind.
Details zum Adobe-DRM
Dateiformat: PDF (Portable Document Format)
Mit einem festen Seitenlayout eignet sich die PDF besonders für Fachbücher mit Spalten, Tabellen und Abbildungen. Eine PDF kann auf fast allen Geräten angezeigt werden, ist aber für kleine Displays (Smartphone, eReader) nur eingeschränkt geeignet.
Systemvoraussetzungen:
PC/Mac: Mit einem PC oder Mac können Sie dieses eBook lesen. Sie benötigen eine
eReader: Dieses eBook kann mit (fast) allen eBook-Readern gelesen werden. Mit dem amazon-Kindle ist es aber nicht kompatibel.
Smartphone/Tablet: Egal ob Apple oder Android, dieses eBook können Sie lesen. Sie benötigen eine
Geräteliste und zusätzliche Hinweise
Buying eBooks from abroad
For tax law reasons we can sell eBooks just within Germany and Switzerland. Regrettably we cannot fulfill eBook-orders from other countries.
aus dem Bereich