Handbuch Kraftfahrzeugelektronik (eBook)

Prof. Dr. Henning Wallentowitz leitet das Institut für Kraftfahrwesen an der RWTH Aachen. Prof. Dr.-Ing. Konrad Reif leitet den Studiengang Fahrzeugelektronik und Mechatronische Systeme an der Berufsakademie Ravensburg und ist Lehrbeauftragter an der Technischen Universität München. Die Herausgeber werden von einem hochkarätigen Autorenteam aus über 100 Experten der Fahrzeug- und Zulieferindustrie unterstützt.

Vorwort 6
Autorenverzeichnis 8
Firmen- und Institutionenverzeichnis 13
Inhaltsverzeichnis 16
1 Einleitung 32
2 Motor und Antriebsstrang 36
2.1 Motormanagement 36
2.1.1 Anforderungen 36
2.1.2 Funktionen 39
2.2 Getriebesteuerung 60
2.2.1 Getriebekonzepte 60
2.2.2 Funktionen und Software 64
2.3 Steuerungen für Motor und Getriebe 70
2.3.1 Konzeptionelle Gemeinsamkeiten bei Motor- und Getriebesteuerungen 70
2.3.2 Besonderheiten der Motorsteuergeräte-Hardware 77
2.3.3 Besonderheiten der Getriebeelektronik 80
2.3.4 Software 83
2.4 Getriebesteuerung im Nutzfahrzeug 89
2.5 Fahrzeug-Starter 97
2.5.1 Einleitung 97
2.5.2 Elektromotorische Grundlagen 98
2.5.3 Schaltungsarten 99
2.5.4 Starter für Personenkraftwagen 101
2.5.5 Starter für Nutzfahrzeuge 105
2.5.6 Schraubtrieb-Starter der Motorradtechnik 107
2.5.7 Startsteuerungen 107
2.6 Hybridantriebe 108
2.6.1 Motivation zur Entwicklung von Hybridantrieben 108
2.6.2 Hybride Antriebsstrukturen 111
2.6.3 Schlüsselkomponenten 113
2.6.4 Betriebsstrategie 115
2.6.5 Antriebsintegration 117
2.6.6 Fahrzeugbeispiele 118
2.6.7 Bewertung 119
2.7 Brennstoffzellen 120
2.7.1 Einführung 120
2.7.2 Polymer-Elektrolyt-Membran- Brennstoffzelle 122
2.7.3 Brennstoffzellensystem und -antrieb 125
2.7.4 Brennstoffzellen-Fahrzeuge 130
2.7.5 Ausblick 134
2.8 Simulation und Modellbildung in der Motorentechnik 134
2.8.1 Motorenentwicklungsprozess 135
2.8.2 Baugruppen des Motors 136
2.8.3 Berechnungsmethoden und Berechnungsaufgaben 136
2.8.4 Optimierung 141
3 Fahrwerksysteme 144
3.1 Physikalische Grundlagen zur Fahrdynamik-Regelung 144
3.2 Fahrdynamik-Regelung für Personenkraftwagen 146
3.2.1 Antriebs- und Bremsregelsysteme 147
3.2.2 Achsregelsysteme 160
3.2.3 Lenkungsregelsysteme 165
3.2.4 Integration von Fahrwerksregelsystemen 173
3.2.5 Steer-by-Wire 176
3.2.6 Brake-By-Wire 183
3.3 Fahrdynamikregelung für Nutzfahrzeuge 191
3.3.1 Nutzfahrzeug-Bremsanlage 191
3.3.2 Fahrdynamik-Regelung von Sattelzügen 196
3.4 Simulation von Fahrwerksystemen 200
3.4.1 Modellbildung 200
3.4.2 Reifen 201
3.4.3 Rad- und Achskinematik 203
3.4.4 Aufbaufederung 205
3.4.5 Lenksystem 207
3.4.6 Simulationsumgebung 209
4 Bordnetz und Vernetzung 211
4.1 Systemarchitekturen im Kraftfahrzeug 211
4.1.1 Einleitung 211
4.1.3 Gestaltungselemente einer Systemarchitektur 213
4.1.4 Software-Architekturen 219
4.1.5 Systemdesignprozess 221
4.1.6 Architekturbewertung 229
4.1.7 Zusammenfassung 229
4.2 Bussysteme, Vernetzungen, verteilte Systeme 230
4.2.1 Grundlagen der Datenkommunikation 230
4.2.2 ISO 9141-2 (K-Leitung) 236
4.2.3 SAE J1850 238
4.2.4 CAN 238
4.2.5 LIN 246
4.2.6 FlexRay und TTP 251
4.2.8 Gateway-Strategien 261
4.3 Fahrzeuggeneratoren 263
4.3.1 Einleitung 263
4.3.2 Aufbau eines Klauenpolgenerators 263
4.3.3 Generatorbauart-Varianten 266
4.3.4 Dreiphasenwechselspannung 267
4.3.5 Gleichrichtung der Dreiphasenwechselspannung 268
4.3.6 Spannungsregelung in herkömmlichen Systemen 270
4.3.7 Spezielle Schutzmaßnahmen 273
4.3.8 Generatorsysteme mit Mehrfunktionsregler 273
4.3.9 Busgesteuertes Generatorsystem 275
4.3.10 Leistungserhöhung durch Mittelpunktsdioden 276
4.3.11 Spannungsregelung bei Schwungmagnet-Generatoren 277
4.3.12 Diagnosemöglichkeiten der Kfz-Werkstatt 277
4.4 Starter-Generatoren 278
4.4.1 Der Micro-Hybrid 278
4.4.2 Der Mild-Hybrid 279
4.4.3 Elektrische Antriebe für Starter- Generatoren 280
4.4.4 Elektronik 282
4.4.5 Anforderungen an elektrische Energiespeicher 283
4.5 Batterien und Energiespeicher 283
4.5.1 Überblick: Rolle der Energiespeicher 283
4.5.2 Bleibatterie 284
4.5.3 Elektrochemische Doppelschichtkondensatoren 295
4.5.4 Nickel-Metallhydrid-Akkumulatoren 297
4.5.6 Anwendung elektrochemischer Speicher in Kraftfahrzeugen 310
4.6 Energiemanagement 315
4.6.1 Übergeordnetes Energiemanagement 319
4.6.2 Elektrisches Energiemanagement 320
4.7 Simulation von Bordnetzen 325
4.7.1 Grundlagen der Bordnetz- Simulation 325
4.7.2 Methodenüberblick 325
4.7.3 Grundlagen von VHDL-AMS 326
4.7.4 Simulationsaufgaben 329
4.8 4 2-V-Bordnetz 337
4.8.1 Energienetz 339
4.8.2 Verbrauchersysteme 344
4.9 Entwicklungsprozess und Produktlebenszyklus 345
4.9.1 Einführung 345
4.9.2 Produktlebenszyklus 346
4.9.3 Systems Engineering 346
4.9.4 Software-Qualitätssicherung 348
4.9.5 Flashprozess in der Fahrzeugproduktion 350
5 Beleuchtung 351
5.1 Lichterzeugung und menschliche Wahrnehmung 351
5.1.1 Lichttechnische Größen und Einheiten 352
5.1.2 Künstliche Lichtquellen 353
5.1.3 Elektrische Versorgung und elektronische Ansteuerung 357
5.2 Mensch im Verkehr 358
5.2.1 Objekte im Verkehrsraum 359
5.2.2 Sehen, wahrnehmen und erkennen 360
5.2.3 Dynamische Phänomene 361
5.2.4 Sichtverhältnisse 361
5.2.5 Fahrzeug, Straße und Verkehr 362
5.2.6 Gesetzliche Zulassungsvorschriften 364
5.3 Scheinwerfer 365
5.3.1 Fahrzeuganbau und Funktion 365
5.3.2 Lichttechnischer Aufbau 367
5.3.3 Konstruktiver Aufbau 370
5.3.4 Qualität in Entwicklung und Produktion 373
5.3.5 Tag- und Nachtdesign 374
5.3.6 Adaptives Licht 374
5.3.7 LED-Scheinwerfer 376
5.4 Signalleuchten 377
5.4.1 Vorschriften zu Anbau und Funktionen 377
5.4.2 Konstruktiver Aufbau 378
5.4.3 Lichttechnische Konzepte 379
5.4.4 Formensprache 380
5.4.5 Signale mit höherem Informationsgehalt 382
5.5 Innenleuchten 383
5.5.1 Innenlicht auch während der Fahrt 383
5.5.2 Raumgestaltung mit Licht und Farbe 385
5.5.3 Lichtquellen für den Innenraum 385
5.5.4 Komfort durch Beleuchtung 386
5.5.5 Inszenierung durch intelligentes Innenlicht 390
6 Sicherheitssysteme 392
6.1 Passive Sicherheit 392
6.1.1 Einleitung 392
6.1.2 Die Rückhaltesysteme 392
6.1.3 Das vorausschauende Insassenschutzsystem 401
6.1.4 Überrollsensierung 401
6.1.5 Fußgängerschutz 402
6.2 Zugangs- und Fahrberechtigungssysteme 404
6.2.1 Systemfunktionen 405
6.2.2 Technik 407
7 Komfortsysteme 415
7.1 Einleitung 415
7.2 Bewegliche Dachsysteme 415
7.2.1 Schiebedächer 415
7.2.2 Cabriosysteme 419
7.3 Heiz- und Klimasysteme 422
7.3.1 Stand- und Zuheizsysteme 423
7.3.2 Steuergerätefunktionen 423
7.3.3 Klimasysteme in Nutzfahrzeugen und Bussen 427
8 Instrumentierung 429
8.1 Instrumente mit Zeigerantrieben 430
8.1.1 Drehmagnetquotienten-Messwerk 431
8.1.2 Schrittmotor-Messwerk 431
8.2 Digitale Anzeigegeräte 431
8.2.1 LCD-Aktivmatrix 432
8.2.2 Vakuum-Fluoreszenz-Display 432
8.2.3 Organic Light Emitting Diodes 432
8.3 Beleuchtung 433
8.3.1 Lichtquellen 433
8.3.2 Integration in das Instrument 434
8.4 Instrumentierungsaufbau 434
8.4.1 Head-up-Display 435
8.4.2 Bordmonitore 436
8.5 Bedienelemente 436
8.5.1 Zentrale Bedienkonzepte 437
9 Fahrerassistenzsysteme und Verkehr 439
9.1 Fahrerassistenzsysteme in Personenkraftwagen 439
9.1.1 Übersicht 439
9.1.2 Unfallursachen und daraus abgeleitete Fahrerassistenzsysteme 440
9.1.3 Kommunikation Fahrzeug-Fahrzeug und Fahrzeug-Infrastruktur 442
9.1.4 Sensoren für prädiktive Fahrerassistenzsysteme 442
9.1.3 Kommunikation Fahrzeug-Fahrzeug und Fahrzeug-Infrastruktur 442
9.1.4 Sensoren für prädiktive Fahrerassistenzsysteme 442
9.1.5 Rundumsichtsysteme, prädiktive Fahrerassistenzsysteme 458
9.2 Fahrerassistenzsysteme in Nutzfahrzeugen 471
9.2.1 Aktuelle Fahrerassistenzsysteme 471
9.2.2 In Entwicklung befindliche Fahrerassistenzsysteme 476
9.3 Verkehrsleitsysteme 478
9.3.1 Verkehrsentwicklung 478
9.3.2 Strategien der Verkehrsleitung 479
9.3.3 Technische Vorraussetzungen zur Verkehrsbeeinflussung 481
9.3.4 Mobilitätsmanagement 487
10 Telematik 490
10.1 Allgemeines 490
10.1.1 Begriffsbestimmung 490
10.1.2 Geschichtliche Entwicklung 491
10.1.3 Systemarchitektur im Fahrzeug 492
10.1.4 Systemarchitektur außerhalb des Fahrzeugs 492
10.1.5 Schwierigkeiten und Herausforderungen 493
10.1.6 Schnittstelle zwischen Mensch und Maschine 494
10.1.7 Angebot und Nachfrage 495
10.2 Navigation 495
10.2.1 Geschichte und Marktentwicklung 495
10.2.2 Funktionsweise und Systemkomponenten 496
10.2.3 Navigation Services 509
10.3 Multimedia 511
10.3.1 Entwicklung und Stand der Technik 511
10.3.2 Multimedia-Architektur 515
10.3.3 Vernetzung interner Systeme 516
10.3.4 Vernetzung externer Systeme 517
11 Sensorik 521
11.1 Positions- und Winkelsensorik 521
11.1.1 Überblick und Messprinzipien 521
11.1.2 Klassifizierung 523
11.1.3 Anwendung 532
11.2 Mikrosensoren im Automobil 537
11.2.1 Einleitung 537
11.2.2 Mikrosystemtechnik 537
11.2.3 Sensoren im Automobil 541
11.2.4 Ausblick 546
12 Elektrische Aktorik 549
12.1 Einleitung 549
12.2 Kenngrößen von Aktoren 549
12.3 Elektromagnete 551
12.3.1 Elektrische Relais 552
12.3.2 Verriegelungsmagnete 552
12.4 Pyrotechnische Aktoren 556
12.5 Piezo-Aktoren 557
12.6 Thermische Aktoren 558
12.6.1 Peltierelemente 558
12.6.2 PTC-Heizer 558
12.6.3 Dehnstoffelemente 559
12.6.4 Bimetall-Schalter 560
12.6.5 Magnetschalter 560
13 Elektronik Hardware 561
13.1 Anforderungen 561
13.1.2 Umwelteinflüsse 562
13.1.3 Sicherheitssystemspezifische Methoden 564
13.2 Bauelemente 569
13.2.1 Leistungshalbleiter 569
13.2.2 Netzteilkomponenten 569
13.2.3 Mikrocontroller 570
13.2.4 Stecker und Kabel 576
14 Mechatronische Systeme 577
14.1 Einführung und Überblick 577
14.2 Mechatronische Systeme im Antrieb 580
14.2.1 Abgasturbolader mit variabler Turbinengeometrie 580
14.2.2 Diesel-Einspritzsysteme 582
14.2.3 Mechatronische Getriebesteuerungen 582
14.3 Mechatronische Systeme im Komfortbereich 585
14.3.1 Integrierte mechatronische Auslegung einer Tür-Zuziehhilfe 585
14.3.2 Nutzung mechatronischer Synergiepotentiale bei Dachmodulen 592
14.3.3 Hardware-in-the-Loop-Simulation im Komfortbereich 595
15 Elektromagnetische Verträglichkeit 600
15.1 Motivation 600
15.1.1 Entwicklungstendenzen Automobil 600
15.1.2 EM-Systeme und Funktionen im Automobil 600
15.1.3 Betrachtung der EMV 600
15.2 Allgemeines zur EMV 601
15.2.1 Begriffe und Erläuterungen 601
15.2.2 EMV-Komplexität und Schutzziele im Kfz 602
15.2.3 EMV-Planung 603
15.2.4 Störquellen, Störsenken, Kopplungsmechanismen 603
15.2.5 Störmechanismen und Signale 607
15.2.6 EMV-Verbesserungsmaßnahmen 608
15.3 EMV im Fahrzeug 608
15.3.1 Elektronik und Steuergeräte 610
15.3.2 Mechatronik 611
15.3.3 Bordnetz und Kabelbaum 612
15.3.5 Gehäuse, Koppelelemente und weitere Systeme 613
15.3.6 Antennen 614
15.3.7 Zündanlagen 615
15.4 EMV-Simulation und Feldberechnung 616
15.4.1 Modellierung und Simulation 617
15.4.2 Elektromagnetische Felder und Wellen 617
15.4.3 Numerische Analyse elektromagnetischer Felder 618
15.4.4 Numerische Verfahren 619
15.4.5 Methoden und Werkzeuge 620
15.5 Messtechnik und Messmethoden 620
15.5.1 Komponenten- und Gesamtfahrzeugprüfung 621
15.5.2 Messplätze und Messräume 622
15.5.3 Nachbildung des Bordnetzes bei Komponentenmessungen 624
15.5.4 Störaussendungsmessungen 624
15.5.5 Störfestigkeitsprüfmethoden 627
15.6 Normen und Richtlinien 636
15.6.1 Gesetzliche Anforderungen für Fahrzeuge 636
15.6.2 Fahrzeugherstellerspezifische Vorschriften 639
16 Diagnose 640
16.1 Was verbirgt sich hinter dem Begriff Diagnose? 640
16.2 Aufgaben der Diagnose 642
16.2.1 Der Steuergerätelebenszyklus 642
16.2.2 Heutige Anwendungsfälle der Diagnose 643
16.2.3 Ein kurzer Blick ins Steuergerät 644
16.3 Diagnosekommunikation 646
16.3.1 Allgemeine Vorbemerkungen 646
16.3.2 Kommunikationswege im Fahrzeug 647
16.3.3 Grundlagen der Diagnosekommunikation 648
16.3.4 Diagnoseprotokolle und das ISO/OSI-Referenzmodell 652
16.3.5 Sicherheit der Diagnosekommunikation 658
16.3.6 Diagnoseprotokolle 659
16.4 Unified Diagnostic Services 663
16.4.1 Motivation 663
16.4.2 Sub-Function 663
16.4.3 Service-Parameter 664
16.4.4 Diagnosedienste der UDS-Norm 664
16.4.5 Zustandsautomaten am Beispiel UDS 664
16.4.6 Standardisierte Fehlercodes 666
16.4.7 Beispiel einer Diagnosesitzung mit Unified Diagnostic Services 666
16.5 On-Board-Diagnose 667
16.5.1 Historie 667
16.5.2 OBD-Funktionalität 667
16.5.3 Der OBD-Stecker 668
16.6 Datenaustauschformat und erweitertes V-Modell 669
16.6.1 Was ist ein Datenaustauschformat? 669
16.6.2 Motivation für einen Datenaustauschstandard 669
16.6.3 Anforderungen an ein standardisiertes Datenaustauschformat 670
16.6.4 Diagnoseprozesskette und erweitertes V-Modell 670
16.7 ODX-Überblick 671
16.7.1 Aufgaben 671
16.7.2 Historie des ASAM e.V. 671
16.7.3 Datenaustauschformate und -prozesse 673
16.7.5 Datenpool und Datenbasis 680
16.7.6 Autorensysteme 680
17 Software-Entwicklung 682
17.1 Entwicklungsprozesse, Methoden und Werkzeuge 682
17.1.1 Einleitung 682
17.1.2 Prozessstandards und Software-Qualitätsmodelle 682
17.1.3 Modellbasierte 685
17.1.4 Software-Komponenten und architekturbasierter Entwurf 686
17.2 Rapid Control Prototyping 687
17.2.1 Überblick 687
17.2.2 Fullpass 689
17.2.3 Bypassing 690
17.2.4 Mischformen von Fullpass und Bypassing 693
17.2.5 RCP in verteilten Systemen 693
17.3 Automatische Seriencode-Generierung 693
17.3.1 Motivation und Nutzen 693
17.3.2 Anforderungen und Werkzeugeigenschaften 694
17.3.3 Einbindung in den Entwicklungsprozess 695
17.3.4 Unterstützung relevanter Standards 696
17.3.5 Qualität und Support 698
17.4 Hardware-in-the-Loop-Simulation 698
17.4.1 Motivation und Nutzen 698
17.4.2 Rollenverteilung im Test von Steuergeräte-Software 699
17.4.3 Komponenten eines HIL-Simulators 701
17.4.4 Einbindung in den Elektronik-Entwicklungsprozess 704
17.5 Software-Testen 706
17.5.1 Grundbegriffe des Testens 706
17.5.2 Klassifikation der Testmethoden 706
17.5.4 Strukturelles Testen 708
17.5.5 Nichtfunktionales Testen 708
17.5.6 Formale Verifikation 709
17.5.7 Testen in der Funktionsentwicklung 709
17.5.8 Test von Steuergeräten 709
17.5.9 Testmanagement 710
17.6 Steuergeräte-Applikation 710
17.6.1 Einführung 710
17.6.2 Applikation von Motorsteuerungen 711
17.6.3 Software-Stand und Beschreibungsdateien für Steuergeräte 711
17.6.4 Mess- und Applikationssysteme 712
17.6.5 Ausblick in die Zukunft 714
Anhang 716
A Schaltzeichen und Schaltpläne 716
A 1 Einleitung 716
A 2 Klemmenbezeichnungen in der Kfz-Technik nach DIN 72552 717
A 3 Gerätekennzeichen nach DIN 40719-2 und DIN EN 61346-2 720
A 4 Schaltsymbole nach DIN EN 60617 721
A 5 Schaltpläne nach DIN 40719 723
B EMV-Normenübersicht für Fahrzeuge und Komponenten 726
Sachwortverzeichnis 728

10 Telematik (S. 459-460)

10.1 Allgemeines

10.1.1 Begriffsbestimmung

Telematik ist ein Kunstwort, das sich aus den zwei Begriffen Telekommunikation und Informatik herleitet. In den Anfängen der Entwicklung lag es nahe, einen neuen Begriff zu finden, der die verwendeten Technologien miteinander verknüpft. Tatsächlich nutzt die Telematik die Kommunikationstechnik der drahtlosen Telekommunikation und die Rechenleistung der Informatik. Im Folgenden sprechen wir ausschließlich über die Verwendung des Begriffes Telematik im Zusammenhang mit Verkehr und Fahrzeugen. Daneben gibt es eine Reihe weitere Einsatzgebiete für Telematik. Im Verkehrsbereich gibt es heute neben der oben beschriebenen Interpretation des Kunstwortes Telematik eine zweite, die Telematik aus den Worten Telemetrie und Informatik zusammensetzt.

Diese Auslegung erklärt sich aus der Möglichkeit, Informationswege nicht nur für den Fahrer bereitzustellen, sondern auch direkt Fahrzeugdaten auszulesen und zu beeinflussen. Man unterscheidet zwischen den (be)nutzerbezogenen und den fahrzeugbezogenen Telematikdiensten. Unter der nutzerbezogenen Telematik sind alle Bereiche zusammengefasst, die dem Fahrer einen unmittelbaren Nutzen bringen. Dazu zählen beispielsweise die Navigation oder die Einbindung eines Telefons in die Kommunikations- und Unterhaltungstechnik seines Fahrzeugs. Es zählt auch jede Form von aktiver Online-Anbindung dazu, die den Fahrer via Short Message Service (SMS) oder E-Mail kommunizieren lässt, oder ihm interessante Streckenpunkte, die so genannten Points of Interest (POI) in sein Navigationssystem oder sein Telefon überträgt. Nutzerbezogen sind natürlich auch die Telematikdienste, die der Fahrer mit PDA, Notebook oder Mobiltelefon auch außerhalb des Fahrzeugs nutzen oder konfigurieren kann.

Die fahrzeugbezogene Telematik vereint Techniken, die dem Fahrzeug direkt dienen. Dazu zählt der integrierte Notruf via Telemetriemodul und fest eingebauter GSM-Karte und die Möglichkeit des Service- Updates von Fahrzeug-Software. Weitere Anwendungen umfassen beispielsweise die Anzeige von Tankstellen bei zur Neige gehendem Treibstoffvorrat, oder das Auffinden des Fahrzeugs bei Diebstahl über GPS-Ortung. Auch das automatische Buchen fälliger Service-Termine in der Werkstatt oder ein automatisch abgesetzter Serviceruf bei Systemstörungen und Pannen gehört zur telemetrischen Telematik. Verkehrsinformationen sind eine Schnittmenge, die sowohl zur nutzer- als auch zur fahrzeugbezogenen Telematik gehören können: je nach dem, ob der Fahrer diese bewusst auswählt, oder sie via Trafic- Message-Channel- oder Radio-Data-System-Daten im Hintergrund zur Navigation verwendet werden. Mit dem Radio-Data-System-Daten (RDS) werden Zusatzinformationen beim Rundfunk übermittelt.

Die am meisten genutzten Funktionen sind Programmkennung, Verkehrsfunk und Alternativfrequenzen, die dem gewählten Programm beim Verlassen eines Sendebereichs automatisch auf eine neue Frequenz folgen. Viele Sender nutzen diese Möglichkeiten nur fragmentarisch und viele Geräte unterstützen dies auch nur zum Teil. Der Traffic Message Channel (TMC) ist ein kostenloser, digitaler Radio-Datendienst, der im RDS ausgestrahlt wird und zur Übertragung von Verkehrsstörungen an ein geeignetes Empfangsgerät verwendet wird. Da das Signal ständig übertragen wird, ist der Benutzer weniger von den nur halbstündlich ausgestrahlten Verkehrshinweisen abhängig. Außerdem können wichtige Informationen wie z.B. Falschfahrer sofort weitergegeben werden. Moderne Navigationssysteme verwenden den TMC zur automatischen Umfahrung von Verkehrsstaus und Behinderungen (dynamische Zielführung). In diesen Schnittmengenbereich gehört auch die Verkehrslenkung über Verkehrsleitsysteme, die man als Flächentelematik interpretieren kann. Diesem Thema ist der Abschnitt 9.3 gewidmet.