Selbsteinstellende, Modellgestützte Regelung Eines Industrieroboters
Vieweg & Teubner (Verlag)
978-3-528-06461-7 (ISBN)
1 Einleitung.- 2 Problemstellung.- 3 Dynamisches Modell des Arms.- 3.1 Vorüberlegungen.- 3.2 Notation.- 3.3 Kinematische Grundlagen.- 3.4 Kinetische Grundlagen.- 3.5 Rekursive Formulierung der Bewegungsgleichungen.- 3.6 Formulierung über die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art.- 3.7 Dynamisches Modell des Manutecr3.- 4 Direkte Identifikation eines nichtlinearen Modells.- 4.1 Prinzip.- 4.2 Diskussion.- 4.3 Schlußfolgerungen für den praktischen Einsatz.- 4.4 Experimentelle Ergebnisse.- 4.5 Zusammenfassung.- 5 Indirekte Identifikation eines nichtlinearen Modells.- 5.1 Gravitationskoeffizienten.- 5.2 Trägheitsmomente.- 5.3 Koppelträgheitsmomente.- 5.4 Coriolis- und Zentrifugalkoeffizienten.- 5.5 Reduktion auf konstante Basis-Parameter.- 5.6 Experimentelle Ergebnisse.- 5.7 Reibungskennlinien.- 5.8 Zusammenfassung.- 6 Bestimmung elastischer Modelle.- 6.1 Messung der Steifigkeiten durch statische Belastung.- 6.2 Identifikation elastischer Modelle aus Testbewegungen.- 6.3 Zusammenfassung.- 7 Modellgestützte Regelung.- 7.1 Regelung des starr angenommenen Arms.- 7.2 Versuchsaufbau.- 7.3 Experimentelle Ergebnisse.- 7.4 Zusammenfassung.- 8 Zusammenfassung.
Erscheint lt. Verlag | 1.1.1992 |
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Reihe/Serie | Fortschritte der Robotik |
Zusatzinfo | 156 S. 62 Abb. |
Verlagsort | Wiesbaden |
Sprache | deutsch |
Maße | 170 x 244 mm |
Gewicht | 274 g |
Themenwelt | Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik |
Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik | |
Technik ► Maschinenbau | |
Schlagworte | Antrieb • Eichung • Genom • Gravitation • Industrieroboter • Messung • Modell • Reduktion • Regelung • Regelungstechnik • Roboter • Steuerung • Wissen |
ISBN-10 | 3-528-06461-7 / 3528064617 |
ISBN-13 | 978-3-528-06461-7 / 9783528064617 |
Zustand | Neuware |
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