Montage von Schläuchen mit Industrierobotern

0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise.- 2 Stand der Technik.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Automatische Montage biegeschlaffer Teile.- 3 Analyse an Montagearbeitsplätzen und Ableitung von Anforderungen an ein programmierbares Montagesystem für Schläuche.- 3.1 Analyse an Montagearbeitsplätzen.- 3.2 Anforderungen an eine flexibel automatisierte Montagestation für Schläuche.- 4 Theorie des Füge- und Greifprozesses.- 4.1 Theorie des Fügeprozesses.- 4.2 Theorie des Greifprozesses.- 4.3 Einflüsse auf den Montageprozeß durch das Werkstoffverhalten.- 4.4 Einflußparameter auf den Montageprozeß von Schläuchen.- 5 Konzeption von Teilsystemen eines automatisierten Montagesystems für Schläuche und Integration zu Gesamtsystemen.- 5.1 Greifsystem.- 5.2 Fügesystem.- 5.3 Integration zu Gesamtsystemen.- 6 Experimentelle Untersuchung der quantitativen und qualitativen Abhängigkeiten und Berechnung ausgewählter Montageparameter.- 6.1 Versuchsaufbau.- 6.2 Untersuchung der Einflüsse ausgewählter Fügeparameter.- 6.3 Untersuchung der Einflüsse ausgewählter Greifparameter.- 6.4 Berechnung von Montageparametern und Simulation des Montageprozesses.- 7 Entwicklung von Methoden zum Toleranzausgleich.- 7.1 Methode des passiven Toleranzausgleichs.- 7.2 Fügestrategien für den Toleranzausgleich.- 8 Erprobung im Gesamtsystem.- 8.1 Aufbau der Montageversuchszelle.- 8.2 Funktionsablauf der Versuchsanlage.- 8.3 Versuchsergebnisse.- 8.4 Folgerungen aus den Versuchen.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Schrifttum.