Zustandsregelung

1 Mathematische Grundlagen.- 1.1 Einführende Bemerkungen.- 1.2 Lineare, zeitinvariante Systeme.- 1.3 Die Rosenbrock-Matrix.- 1.4 Polynommatrizen.- 1.5 Systemdarstellung in Differential operatorform.- 1.6 Primzerlegung von Übertragungsmatrizen.- 1.7 Lösung von Polynommatrix-Gleichungen.- 1.8 Modellierung von Signalprozessen.- 2 Einführung.- 3 Der Entwurf von Zustandsreglern im Zeitbereich.- 3.1 Der ideale Zustandsregelkreis.- 3.2 Die Zustandsbeobachtung.- 3.3 Der Beobachter im Regelkreis.- 3.4 Störgrößenkompensation.- 3.5 Zustandsregelung mit Führungsmodell.- 3.6 Stör- und Führungsbeobachtung.- 3.7 Asymptotische Störkompensation und asymptotisches Folgen nach Davison.- 3.8 Die Beobachtung von Stell signal en im Frequenzbereich betrachtet: Der Kontrollbeobachter.- 4 Reglerentwurf im Frequenzbereich.- 4.1 Formulierung der Entwurfsbeziehungen.- 4.2 Die Lösung der Entwurfsgleichung im Eingrößenfall.- 4.3 Lösung der Entwurfsgleichung im Mehrgrößenfall.- 4.4 Zusammenfassung.- 5 Festlegung der Strecken- und Beobachterdynamik.- 5.1 Pol vorgabeverfahren.- 5.2 Optimale Zustandsregelung.- 5.3 Kaiman-Filter und optimale Beobachter.- 5.4 Auslegung des Regelkreises durch Optimierung eines vektoriellen Gütekriteriums.- 6 Einbeziehung praktischer Randbedingungen.- 6.1 Ungenaue Streckenmodelle.- 6.2 Überlegungen zum Betriebspunkt.- 6.3 Berücksichtigung von Stellgrößenbeschränkungen.- 6.4 Zustandsregelung mit Strukturumschaltung.- 7 Digitale Zustandsregelung.- 7.1 Einführende Bemerkungen.- 7.2 Der Abtastregelkreis.- 7.3 Diskrete Realisierung des kontinuierlichen Reglers.- 7.4 Diskrete Streckenbeschreibung.- 7.5 Regelkreissynthese und Wahl der Abtastzeit.- 7.6 Verschiedene Fehlereinflüsse.