Simulation paralleler Roboterprozesse

1 Thematische Einordnung und Zielsetzung des Systems SP3R.- 1.1 Einleitung.- 1.2 Modelle und Programmierverfahren.- 1.3 Beschränkungen und Problematiken der eingesetzten Programmierverfahren.- 1.4 Der Ansatz in SP3R.- 1.5 Vergleich des Systems mit anderen Simulationsverfahren für robotergestützte Fertigungsanwendungen.- 1.6 Entstehungsgeschichte von SP3R.- 2 Modellstruktur, Simulationssteuerung, Funktionen von SP3R.- 2.1 Beispiel-Fertigungszelle zur Motivation.- 2.2 Einteilung der Zellkomponenten in Klassen.- 2.3 Das zugrundeliegende Modell in SP3R.- 2.4 Die zentrale Systemsteuerung in SP3R.- 2.5 Programmierfunktionen für die Komponentenklassen.- 2.6 Synchronisation.- 2.7 Koordination.- 2.8 Simulationsergebnisse.- 3 Systemumgebung, Implementierung, Programmbeispiel.- 3.1 Das Robotersimulationssystem ROSI.- 3.2 Implementierung von SP3R.- 3.3 Programm zur Beipielzelle.- 4 Zusammenfassung und Ausblick.- 4.1 Bewertung und Abgrenzung des Einsatzspektrums von SP3R.- 4.2 Erweiterungsmöglichkeiten des Roboterprogrammiersystems SP3R.- 4.3 Verwendung des Systemkonzepts zur Steuerung allgemeiner paralleler Abläufe.- 5 Literaturverzeichnis.- 6 Sachverzeichnis.