Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrierobotern

1;Geleitwort der Herausgeber;82;Vorwort;103;Inhaltsverzeichnis;124;Abbildungsverzeichnis;195;Tabellenverzeichnis;226;Abkürzungsverzeichnis;237;Notation und physikalische Größen;258;1 Einleitung;288.1;1.1 Ausgangssituation;288.2;1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise;309;2 Robotereinsatz und -programmierung;349.1;2.1 Robotertypen;349.2;2.2 Applikationen und Randbedingungen;369.3;2.3 Programmierung von Industrierobotern;399.4;2.4 Situationsanalyse und Fazit;5310;3 Stand der Forschung und Technik;5610.1;3.1 Augmented Reality;5610.2;3.2 Visualisierungsverfahren;5910.3;3.3 Positionserfassung;7010.4;3.4 Interaktionstechniken;7210.5;3.5 AR-Anwendungen in der Mensch-Roboter-Interaktion;7410.6;3.6 Fazit und Handlungsbedarf;8611;4 Anforderungsanalyse;8811.1;4.1 Zieldimensionen;8811.2;4.2 Anforderungsstruktur;8811.3;4.3 Konzeptionelle Anforderungen;9011.4;4.4 Technische Anforderungen;9111.5;4.5 Benutzerorientierte Anforderungen;9512;5 Konzeption und Systementwurf;9812.1;5.1 Überblick;9812.2;5.2 AR-basierte Roboterprogrammierung und Simulation;9812.3;5.3 Konzeption der Visualisierung;10912.4;5.4 Projektionsgestützte AR-Visualisierung;11212.5;5.5 Automatisierte Geometrieerfassung;12512.6;5.6 Räumliche Eingabe und Interaktion;12812.7;5.7 Zusammenfassung des Konzepts und der Teilverfahren;14013;6 Umsetzung und Erprobung;14413.1;6.1 Übersicht;14413.2;6.2 Systemgestaltung und Implementierung;14413.3;6.3 Systemkonfigurationen und realisierter Aufbau;16413.4;6.4 Erprobung und Anwendung des Systems;16614;7 Technische und wirtschaftliche Bewertung;17414.1;7.1 Technische Bewertung;17414.2;7.2 Wirtschaftliche Bewertung;17615;8 Zusammenfassung und Ausblick;18016;9 Literaturverzeichnis;18417;10 Anhang;22417.1;10.1 Entwicklung der AR-Forschung;22417.2;10.2 Head-Mounted Displays (HMD);22517.3;10.3 Verfahren der Positionserfassung;231