Methoden zur Fahrbahnranderkennung für Fahrerassistenzsysteme

Unzählige Fahrerassistenzsysteme wie der Fahrspurassistent erhöhen nicht nur den Fahrkomfort, sondern auch die Sicherheit. Für aktive Sicherheitssysteme der nächsten Generation stellt ein vollständiges Fahrzeugumfeldmodell eine Grundvoraussetzung dar. Dieses Modell enthält neben anderen Verkehrsteilnehmern auch Informationen über den befahrbaren Bereich und insbesondere Angaben zum Fahrbahnrand. Momentan verfügbare Monokameralösungen sind nur bedingt in der Lage, diesen zu erkennen. Ziel der Arbeit ist es, unabhängig von vorhandenen Fahrbahnmarkierungen nicht nur die dem Fahrzeug nächstgelegene Fahrstreifenbegrenzung zu erfassen, sondern den tatsächlichen Straßenrand. Als primärer Sensor dient eine Mono-Grauwertkamera. Zusätzlich kann ein Radarsensor oder ein Laserscanner zur Erkennung von Randbebauungen und anderen Verkehrsteilnehmern hinzugezogen werden. Die beiden Straßenränder werden jeweils durch ein geometrisches Straßenmodell, das in einem fahrzeuglokalen Koordinatensystem definiert ist, approximiert. Die Ermittlung der Straßenränder nutzt etablierte stochastische Filtertechniken. Für die Zustandsschätzung werden primär Bilddaten einer Kamera mit Daten von Radar und Laserscanner unter Verwendungen von kartenbasiertem Nebenwissen fusioniert. Den Abschluss bildet eine ausführliche Evaluierung der Straßenranderkennung in verschiedenen Szenarien bei unterschiedlichen Umweltbedingungen.