Kinematische Modellierung und Regelung omnidirektionaler, nicht-holonomer Fahrwerke

In den letzten Jahren verlassen Roboter mehr und mehr ihren angestammten Platz hinter Zäunen und Schutzeinrichtungen. Sie werden Teil des menschlichen Arbeitsumfeldes und Alltagsumfeldes. Zukünftige mobile Roboter müssen daher hinsichtlich Flexibilität, Manövrierbarkeit und Robustheit an die Anforderungen von Alltagsumgebungen angepasst sein. Von zentraler Bedeutung ist dabei der Bewegungsapparat der Roboter. Nicht-holonome, omnidirektionale Fahrwerke, die aus unabhängig gelenkten und unabhängig angetriebenen Standardrädern aufgebaut sind, bieten mittelfristig einen soliden Kompromiss der diesen Anforderungen Rechnung trägt. Diese Arbeit behandelt die kinematische Modellierung und Regelung solcher nicht-holonomer, omnidirektionaler Fahrwerke.