Repetitive Motion Planning and Control of Redundant Robot Manipulators (eBook)
XVII, 196 Seiten
Springer Berlin Heidelberg (Verlag)
978-3-642-37518-7 (ISBN)
Repetitive Motion Planning and Control of Redundant Robot Manipulators presents four typical motion planning schemes based on optimization techniques, including the fundamental RMP scheme and its extensions. These schemes are unified as quadratic programs (QPs), which are solved by neural networks or numerical algorithms. The RMP schemes are demonstrated effectively by the simulation results based on various robotic models; the experiments applying the fundamental RMP scheme to a physical robot manipulator are also presented. As the schemes and the corresponding solvers presented in the book have solved the non-repetitive motion problems existing in redundant robot manipulators, it is of particular use in applying theoretical research based on the quadratic program for redundant robot manipulators in industrial situations. This book will be a valuable reference work for engineers, researchers, advanced undergraduate and graduate students in robotics fields.
Yunong Zhang is a professor at The School of Information Science and Technology, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China; Zhijun Zhang is a research fellow working at the same institute.
Fundamentals.- Part I Schemes.- Robotic RMP Schemes and QP Formulations.- Proofs of Repetitive Motion Performance Index.- Part II QP Solvers.- Dual Neural Network.- Primal-Dual Neural Networks.- Numerical Algorithm 94LVI.- Numerical Algorithm E47.- Part III Robot Simulations and Experiments.- Examples of Planar Multi-Link Manipulators.- PUMA560 Examples.- PA10 Examples.- Physical Robot Manipulator Experiments.-Part IV Appendices.
Erscheint lt. Verlag | 8.7.2014 |
---|---|
Zusatzinfo | XVII, 196 p. |
Verlagsort | Berlin |
Sprache | englisch |
Themenwelt | Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik |
Mathematik / Informatik ► Mathematik | |
Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik | |
Technik ► Maschinenbau | |
Schlagworte | Numerical Methods • Quadratic Program (QP) • Recurrent Neural Network • Repetitive Motion Planning and Control • RMP Scheme • Robot Manipulator |
ISBN-10 | 3-642-37518-9 / 3642375189 |
ISBN-13 | 978-3-642-37518-7 / 9783642375187 |
Haben Sie eine Frage zum Produkt? |
![PDF](/img/icon_pdf_big.jpg)
Größe: 5,8 MB
DRM: Digitales Wasserzeichen
Dieses eBook enthält ein digitales Wasserzeichen und ist damit für Sie personalisiert. Bei einer missbräuchlichen Weitergabe des eBooks an Dritte ist eine Rückverfolgung an die Quelle möglich.
Dateiformat: PDF (Portable Document Format)
Mit einem festen Seitenlayout eignet sich die PDF besonders für Fachbücher mit Spalten, Tabellen und Abbildungen. Eine PDF kann auf fast allen Geräten angezeigt werden, ist aber für kleine Displays (Smartphone, eReader) nur eingeschränkt geeignet.
Systemvoraussetzungen:
PC/Mac: Mit einem PC oder Mac können Sie dieses eBook lesen. Sie benötigen dafür einen PDF-Viewer - z.B. den Adobe Reader oder Adobe Digital Editions.
eReader: Dieses eBook kann mit (fast) allen eBook-Readern gelesen werden. Mit dem amazon-Kindle ist es aber nicht kompatibel.
Smartphone/Tablet: Egal ob Apple oder Android, dieses eBook können Sie lesen. Sie benötigen dafür einen PDF-Viewer - z.B. die kostenlose Adobe Digital Editions-App.
Zusätzliches Feature: Online Lesen
Dieses eBook können Sie zusätzlich zum Download auch online im Webbrowser lesen.
Buying eBooks from abroad
For tax law reasons we can sell eBooks just within Germany and Switzerland. Regrettably we cannot fulfill eBook-orders from other countries.
aus dem Bereich