Hochdynamische Lageregelung mit elektrohydraulischen Antrieben

1 Einleitung.- 1.1 Vergleich und Anforderungen an Vorschubantriebe.- 1.2 Aufgabenstellung.- 2 Klassifizierung der Regelsysteme für elektrohydraulische Vorschubantriebe.- 2.1 Stand der Entwicklung bei elektrohydraulischen Antrieben.- 2.2 Einteilung der Regelsysteme.- 2.3 Konzepte zur Realisierung diskreter Regelungen an e1ektrohydrau1i sehen Vorschubantrieben.- 3 Analyse und Mödellbildung der elektrohydraulischen Regelstrecken.- 3.1 Elektrohydraulische Stellglieder.- 3.2 Servozylinder.- 4 Auslegung diskreter linearer Zustandsregelungen.- 4.1 Allgemeine Betrachtungen.- 4.2 Auslegung über die Matrix-Riccati-Differenzengleichung.- 4.3 Robuste Auslegung linearer Zustandsregelungen.- 4.4 Aufbau der elektrohydraulischen Vorschubeinheit für die experimentellen Untersuchungen.- 4.5 Experimentelle Ergebnisse beim Einsatz linearer Zustandsregler.- 5 Robuste Auslegung linearer Zustandsregelungen.- 5.1 Allgemeine Betrachtungen.- 5.2 Robuste Zustandsregelungen für Verzögerungsglieder 2. Ordnung.- 5.3 Vergleich der Auslegungsverfahren auf Robustheit.- 5.4 Robuste Zustandsregelung 3. Ordnung.- 5.5 Robuste Zustandsregelung des Gesamtsystems 5. Ordnung.- 5.6 Bewertung und Vergleich.- 6 Nichtlineare Zustandsregelungen für Regelstrecken mit Parameterunsicherheiten.- 6.1 Theorie zum parameterunempfindlichen Reglerentwurf nach Leitmann.- 6.2 Diskrete Regelung elektrohydraulischer Stellglieder.- 6.3 Diskrete Regelung elektrohydraulischer Vorschubantriebe.- 7 Regelungen für elektrohydraulische Vorschubantriebe unter Berücksichtigung der nichtlinearen Veränderungen der dynamischen Kenngrößen durch gesteuerte Adaption.- 7.1 Allgemeine Betrachtungen.- 7.2 Bestimmung unbekannter Systemparameter aus Meßdaten.- 7.3 Diskrete nichtlineare Systementkopplung.- 7.4 Zustandsregelung mitAdaptionskennlinien.- 8 Diskrete nichtlineare Regelungen unter Berücksichtigung nichtlinearer Kennlinien und Störgrößen.- 8.1 Störgrößenbeobachtung und -Kompensation.- 8.2 Kompensation der Störeinflüsse auf das Servoventil.- 8.3 Berücksichtigung der hydraulischen Nullpunktdrift von Ventilen.- 8.4 Berücksichtigung der Totzone von Ventilen.- 8.5 Einfluß der Haftreibung auf das Verhalten im geschlossenen Regelkreis.- 8.6 Diskrete Zustandsregelung unter Berücksichtigung von Begrenzungen.- 8.7 Bewertung.- 9 Zusammenfassung.- Schrifttum.