Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems

0 Abkürzungsverzeichnis.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Ziele und Vorgehen.- 1.3 Stand der Programmierverfahren.- 1.4 Of f-Line -Programmierverf ahren.- 2 Einsatzvoraussetzungen und Entwicklungsstand von Kollis ionserkennungs- und - vermeidungsalgorithmen.- 2.1 Kollisionsmöglichkeiten in einem Industrierobotersystem.- 2.2 Analyse von Industrierobotersystemen.- 2.3 Analyse und Einordnung von Kollisionserkennungs- und -vermeidungsalgorithmen.- 2.4 Entwicklungsstand der Off-line-Programmiersysteme für Industrieroboter.- 3 Anforderungsprofil eines modularen Off-line-Programmiersystems.- 3.1 Dialogform und Dialogebenen.- 3.2 Abbildung der Kinematik des Industrieroboters.- 3.3 Schnittstellen zum Industrieroboter.- 3.4 Überprufung des Bewegungsablaufes auf Kollision.- 3.5 Schnittstellen zu Technologiemoduln.- 4 Modulares Off-Line-Programmiersystem CASOR.- 4.1 Aufbau des Systems.- 4.2 Dialogkomponenten des Systems.- 4.3 Beschreibung der verwendeten Geometrieelemente.- 4.4 Kollisionsbehandlungsbaustein.- 4.5 Eingesetzte Hardware.- 5 Kollisionsbehandlungsverfahren mit 2-1/2-D-Geometriebeschreibung.- 5.1 Konzept des Verfahrens.- 5.2 Kol 1 i s i onserkennung.- 5.3 Kollisionsvermeidung.- 6 Kollisionsbehandlungsverfahren mit 3-D-Geometriebeschreibung.- 6.1 Vorarbeiten für das 3-D-Verfahren.- 6.2 Kollisionsermittlung.- 6.3 Kollisionsvermeidung.- 6.4 Generierung der Gesamtbahn.- 7 Vergleich und Bewertung der beiden Ko11isionsbehandlungsverfahren.- 7.1 Für den Vergleich verwendete Elemente.- 7.2 Einbringung eines Quaders in die Bahn.- 7.3 Untersuchung der Generierung von Ausweichpunkten an einer schrägen Kante.- 7.4 Betrachtung eines Ausschnittes im Kollisionselement.- 7.5 Vergleichanhandeiner Fertigungszelle.- 8 Zusammenfassung.- 9 Schrifttum.