Roboter mit Tastsinn
Vieweg & Teubner (Verlag)
978-3-528-06608-6 (ISBN)
1 Einleitung.- 1.1 Roboter und Tastsinn.- 1.2 Bewegungsführung von Industrierobotern.- 1.3 Regelungstechnische Grund-Aspekte.- 1.4 Kraftregelungsaufgaben.- 1.5 Anknüpfungen an die Literatur.- 2 Kraft-/Momenten-Signalverarbeitung.- 2.1 Vorüberlegungen zur Kraft-/Momenten-Messung.- 2.2 Zugrundeliegendes 6-achsiges Sensorelement.- 2.3 Struktur der Sensorsignalverarbeitung.- 2.4 Analoger Systemteil.- 2.5 Digitaler Systemteil.- 2.6 Kartesische Genauigkeit.- 2.7 Identifikation der Sensor-Matrix.- 2.8 Identifikation der Eigengewichtsparameter.- 2.9 Experimente zu den Eigengewichtseinflüssen.- 3 Jacobi-Matrix: Grundlagen und Algorithmen.- 3.1 Überblick zur Jacobi-Matrix in der Robotik.- 3.2 Zugrundeliegende kinematische Gleichungen.- 3.3 Jacobi-Matrix ?JA?B?.- 3.4 Effizienter Algorithmus für die Jacobi-Matrix ?JG?0?.- 3.5 Vergleich von Rechenzeiten.- 4 Kartesische Schnittstellen und einfache Anwendungen der Jacobi-Matrix.- 4.1 Abbildungszusammenhänge und Steuerprinzipien.- 4.2 Systemstruktur der Implementierung.- 4.3 Einsatz der transponierten Jacobi-Matrix.- 4.4 Kinematische Schnittstellen.- 4.5 Drehtransformationen im Kraftregelkreis.- 4.6 Durchfahren von Singularitäten mit dem JT-Prinzip.- 4.7 Zusammenschau zu Jacobi-Matrix und kartesischen Schnittstellen.- 5 Kraftregelkreis und Kraftregelgesetze.- 5.1 Kraftregelkreis.- 5.2 Kraftregelgesetze.- 5.3 Allgemeine Einflüsse auf das Kraftregelverhalten.- 6 Kartesische Experimente.- 6.1 Freies Führen des Robotergreifers im Raum.- 6.2 Kraftregelung unter eingeprägter Vorschubbewegung.- 6.3 Zweidimensionale Kraftregelung.- 6.4 Andruckregelung mit Momentenausgleich.- 6.5 Drehen einer on-line-veränderlichen Kurbel.- 6.6 Erste Eindrücke bei Entgratversuchen.- 7 Kraftregelung mit Vorsteuerung.- 7.1 Erwartungen,Vorarbeiten und Versuche.- 7.2 Regelungsstrukturen bei der Vorsteuerung.- 7.3 Lageregelung mit Drehzahlvorsteuerung.- 7.4 Implementierung des Führungsgrößenfilters.- 7.5 Messung der kartesischen Lage über den Kraftsensor.- 7.6 Systemverhalten bei kartesischen Soll-Lage-Sprüngen.- 7.7 Kraftregelverhalten bei Drehzahlvorsteuerung.- 7.8 Schlußfolgerung zur Vorsteuerung.- 8 "Hybrid Control" - Ein Irrweg?.- 9 "Unified Motion and Force Control" - die beste Lösung?.- 10 Zusammenfassung.- 11 Literaturverzeichnis.- 12 Symbolverzeichnis.- 12.1 Allgemeine Formelzeichen-Systematik.- 12.2 Links hochgestellte Indizes.- 12.3 Rechts stehende Indizes.- 12.4 Wortabkürzungen.- 12.5 Hauptverzeichnis der mathematischen und physikalischen Größen.- 12.6 Symbolik bei Ortsvektoren und Richtungsvektoren.- 12.7 Hinweis zu den Meßschrieben.- 13 Bildverzeichnis.- 14 Tabellenverzeichnis.
Erscheint lt. Verlag | 1.1.1994 |
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Reihe/Serie | Fortschritte der Robotik |
Zusatzinfo | 200 S. 19 Abb. |
Verlagsort | Wiesbaden |
Sprache | deutsch |
Maße | 148 x 210 mm |
Gewicht | 430 g |
Themenwelt | Informatik ► Theorie / Studium ► Künstliche Intelligenz / Robotik |
Technik ► Elektrotechnik / Energietechnik | |
Technik ► Maschinenbau | |
Schlagworte | Algorithmen • Control • Eichung • Genauigkeit • Greifer • Industrieroboter • Kompensation • Linearität • Messung • Regelkreis • Regelung • Roboter • Robotik • Sensoren • Steuerung • Wissen |
ISBN-10 | 3-528-06608-3 / 3528066083 |
ISBN-13 | 978-3-528-06608-6 / 9783528066086 |
Zustand | Neuware |
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